Lee È Bló Tuto nú Macinu e Nɔ Nɔ Sɔ́ Yeɖesunɔ lɛ é Gbɔn É
Robot autonome mobile (AMR) ɔ, tutoblonunu nǔnywɛ tɔn ɖé wɛ bo nɔ kpéwú bo nɔ xlɛ́ ali mɛɖesunɔ bo nɔ lɛ́ wà azɔ̌ lɛ ɖò fí e vɛwǔ lɛ é. Nǔ taji tɔn ɖò azɔ̌wiwa ɖó kpɔ́ e ɖò modulu gègě mɛ é mɛ. AMR bĭxwíí ɔ, nǔ taji ɛnɛ wɛ nɔ ɖ’emɛ: tuto nukúnnúmɔjɛnǔmɛ tɔn, tuto gbeta- tɔn, tuto nǔwiwa tɔn, kpo tuto hlɔnhlɔn tɔn kpo. Nǔ enɛ lɛ nɔ w’azɔ̌ ɖó kpɔ́ bo nɔ kpéwú bo nɔ ɖó mɛɖéekannuninɔ.
Nǔ e nɔ zɔ́n bɔ è nɔ mɔ nǔ jɛ nǔ mɛ é wɛ nyí "nǔ e ɖò macinu ɔ mɛ lɛ é," bo nɔ kpé nukún dó nǔ e lɛlɛ̌ dó mɛ lɛ é wu. Nǔ e è nɔ zán hugǎn lɛ é ɖíe: radar laser (LiDAR), fɔtóo-xwlémɛtɔ́ lɛ, nǔ e nɔ kpɔ́n nǔ lɛ é, kpo nǔ e nɔ jlɛ́ nǔ lɛ é kpo (IMU). LiDAR nɔ bló ɖiɖe ayikúngban ɔ tɔn ɖé gbɔn laser sín weziza lɛ ɖiɖe tɔ́n kpo wuntun e nɔ kɔ́n lɛ é yíyí kpo gblamɛ. Fímu-xwlémɛtɔ́ lɛ nɔ na nǔ e è nɔ mɔ lɛ é bo nɔ tuùn nǔ e jí è sɔ́ ayi ɖó é, bɔ IMU lɛ nɔ kpɔ́n lee macinu ɔ ɖò yiyi wɛ gbɔn é (ɖi wezun e é nɔ kán é kpo wezun e é nɔ kán ɖò zwe jí é kpo). Wlɛnwín e è nɔ zán dó xò nǔ lɛ kplé sín nǔ enɛ lɛ mɛ é, ɖi nǔ e è nɔ ylɔ ɖɔ Kalman filtration é, sixu zɔ́n bɔ è na mɔ nǔ jɛ nǔ e lɛlɛ̌ dó mǐ lɛ é wu ganji.
Gbeta-ɖóɖó sín tuto ɔ wɛ nyí "tamɛ" macinu ɔ tɔn, bo nɔ bló tuto nú ali lɛ bo nɔ wá gbeta walɔ tɔn lɛ jí sɔgbe xá nǔ e è nɔ mɔ lɛ é. Nǔ atɔn wɛ ɖò tutoblonunu enɛ mɛ hwɛhwɛ: fí e è ɖè é kpo ɖiɖe ɖiɖe kpo (SLAM), tuto ali tɔn, kpo lee è na kpé nukún dó walɔ mɛtɔn wu gbɔn é kpo. Nǔnywɛ xwitixwiti sín nǔ SLAM tɔn nɔ zɔ́n bɔ macinu lɛ nɔ mɔ fí e è ma tuùn ǎ lɛ é, bo nɔ lɛ́ xlɛ́ fí e ye ɖè é ɖò hwenu e é jɛxa é. Algorithme e nɔ bló tuto nú ali lɛ é (ɖi algorithme A alǒ D) nɔ jlɛ́ ali ɖagbe hugǎn e nu è na gbɔn é, bɔ nǔ e nɔ kpé nukún dó walɔ wu é nɔ jla lee macinu ɔ na gbɔn é ɖó sɔgbe xá azɔ̌ e è byɔ é (ɖi nǔ e nɔ ɖó adohu adohu nú mɛ lɛ é nyì alɔ nú nǔ alǒ nǔ e è sɔ́ ɖó te é xixo kpɔ́n).
Nǔ e nɔ zɔ́n bɔ è nɔ hu mɛ é, ee nyí "afɔ" macinu ɔ tɔn lɛ é wɛ nɔ lilɛ gbeta lɛ dó nǔwiwa agbaza tɔn lɛ mɛ. Nǔ e ɖò mɛ lɛ é ɖi afɔ e nɔ dɔn nǔ lɛ é, mɔto lɛ kpo alɔ e nɔ w’azɔ̌ ɖò macinu jí é ɖé kpo wɛ ɖò mɛ taji ɔ. Kɛkɛví e nɔ dɔn nǔ lɛ é kpo mɔ̌to lɛ kpo wɛ nɔ xlɛ́ ali macinu ɔ sín ali kpo wezun e é nɔ kán é kpo, bɔ alɔ macinu ɔ tɔn (enyi é ɖò mɛ ɔ) nɔ wà azɔ̌ e nɔ hɛn nǔ alǒ hɛn nǔ lɛ é.
Hlɔnhlɔn sín tuto ɔ nɔ na hlɔnhlɔn macinu ɔ tɛgbɛ, bɔ è nɔ zán batɛɛ litium tɔn lɛ alǒ mɔ̌to e nɔ zán zogbɛ́n lɛ é. Batóo tɔn nɔ wà nǔ dó hwenu e macinu ɔ na w’azɔ̌ é wu tlɔlɔ.
Ðò klewun mɛ ɔ, è na bló bɔ macinu e nɔ sɛ̀ tɛn bo nɔ wà nǔ yeɖesunɔ tɔn lɛ é na jinjɔn nǔnywɛ xwitixwiti sín nǔ gègě jí. Nukɔnyiyi sɔgudo tɔn e ɖò nǔnywɛ xwitixwiti sín nǔ lɛ kpo nǔnywɛ xwitixwiti sín nǔ e nɔ hɛn nǔ cí lɛ é kpo mɛ é na zɔ́n bɔ ye na nɔ wà nǔ yeɖesunɔ tɔn bo na lɛ́ huzu sɔgbe xá ninɔmɛ lɛ.
