Mɔto e nɔ xlɛ́ ali mɛɖesunɔ lɛ é sín wlɛnwín lɛ kpo azɔ̌wiwa lɛ kpo gbéjé kpɔ́n
Mɔto e nɔ xlɛ́ ali mɛ é (AGV) ɔ, nǔ e nɔ w’azɔ̌ ɖò éɖée jí é ɖé wɛ, bo nɔ kpéwú bo nɔ wà nǔ e è nɔ zán lɛ é, bɔ gbɛtɔ́ ɖé ma nɔ zán ǎ, bo nɔ zán ali e è ko sɔ́ ɖ’ayǐ lɛ é alǒ alixlɛ́mɛ éɖesunɔ tɔn. Nǔnywɛ xwitixwiti sín nǔ taji e é nɔ zán lɛ é wɛ nyí alixlɛ́mɛ kpo fí e è na gbɔn é kpo, ali e jí è na gbɔn é, lee è nɔ mɔ nǔ jɛ nǔ e lɛlɛ̌ dó mǐ lɛ é wu gbɔn é kpo lee è nɔ hɛn nǔ lɛ ɖó te gbɔn é kpo, bɔ è nɔ zán ye tawun ɖò nǔɖiɖó lɛ, nǔ e è nɔ hɛn ɖ’ayǐ lɛ é, nǔ e è nɔ bɛ́ lɛ é kpo lanmɛ na nɔ ganji kpo linu.
Ðò nǔ e kàn alixlɛ́mɛ kpo fí e ye na nɔ é kpo linu ɔ, AGV lɛ nɔ ganjɛ alixlɛ́mɛ e è nɔ zán ɖò hlɔnhlɔnzɔ́watɛn lɛ é, alixlɛ́mɛ laser tɔn, alixlɛ́mɛ nukúnmɛ tɔn kpo alixlɛ́mɛ inertie tɔn kpo wu jɛ nukɔn. Alixlɛ́mɛ électromagnétique nɔ zán kàn e è ɖi lɛ é dó bló hlɔnhlɔn magnetique ɖé, bɔ AGV sín nǔjlɛdonǔwu e è bló-ɖò mɛ lɛ é nɔ yí bo nɔ xwedó ali ɔ. Laser navigation nɔ zán lidar dó kpɔ́n nǔ e nɔ kɔ́n lɛ é ɖò nǔ e lɛlɛ̌ dó è lɛ é mɛ, bo nɔ lɛ́ bló bɔ fí e é ɖè é nɔ cí atɔnvlɔ́ɖó ɖɔhun. Nukúnnúmɔjɛnǔmɛ nukúnmɛ tɔn nɔ zán ɖiɖe e è bló ɖò fɔtóo-xwlémɛtɔ́- jí lɛ é bo nɔ xò ye kplé xá nǔnywɛ xwitixwiti sín nǔ SLAM (Simultaneous Localization and Mapping) bo nɔ kpéwú bo nɔ xlɛ́ ali mɛɖesunɔ ɖò ninɔmɛ e mɛ nǔ lɛ nɔ ɖyɔ ɖè lɛ é mɛ. Nǔ e è nɔ ylɔ ɖɔ inertie é nɔ zán gyroscopes kpo acceleromètres kpo dó jlɛ́ fí e è nɔ sɛ̀ tɛn ɖè é, amɔ̌, é byɔ ɖɔ è ni xò nǔnywɛ xwitixwiti sín nǔ ɖevo lɛ kplé bo na dó sixu tuùn nǔ lɛ ganji.
Alixlɛ́mɛ wɛ nyí nǔ taji e nɔ zɔ́n bɔ AGV lɛ nɔ w’azɔ̌ ganji é, bɔ è má ɖó alixlɛ́mɛ gbɛ̀ ɔ tɔn kpo nǔ e nɔ ɖó adohu adohu nú mɛ ɖò xá ɔ mɛ lɛ é sísɔ́ dó gló kpo mɛ. Gbɛ̀ ɔ bǐ sín tuto ɔ nɔ ɖɔ ali ɖagbe hugǎn ɔ ɖ’ayǐ sɔgbe xá nǔ e ɖò ɖiɖe ɔ jí lɛ é, bɔ tuto xá ɔ mɛ tɔn nɔ ganjɛ nǔ e ɖò hwenu jɔ hwenu lɛ é wu bo nɔ jla ali lɛ ɖó bo na dó nyì alɔ nú nǔ e nɔ ɖó adohu adohu nú mɛ lɛ é. Algorithme e è nɔ zán ɖò fí gègě lɛ é ɖíe: Algorithme A*, algorithme Dijkstra tɔn, kpodo wlɛnwín tɛnmɛ tɛnmɛ e mɛ è nɔ bló nǔ lɛ ɖè é kpo.
Nǔnywɛ xwitixwiti sín nǔ e nɔ mɔ nǔ jɛ nǔ e lɛlɛ̌ dó ye lɛ é wu é nɔ zɔ́n bɔ AGV lɛ nɔ tuùn nǔ e lɛlɛ̌ dó ye lɛ é, ɖi afɔzɔntɔ́ lɛ, atɛ lɛ, alǒ nǔ ɖevo e nɔ sɛ̀ tɛn lɛ é, gbɔn lidar, nǔ e nɔ kpɔ́n nǔ ɖò gbè mɛ lɛ é, alǒ fɔtóo-xwlémɛtɔ́ lɛ gblamɛ, bɔ enɛ nɔ zɔ́n bɔ ye nɔ w’azɔ̌ ganji. É ɖò mɔ̌ có, è ɖó na hɛn nǔ e è nɔ ylɔ ɖɔ AGV é dó ayi mɛ, bo na dó sixu bló tuto nú mɔ̌to gègě, bɔ è nɔ zán PID alǒ advanced model predictive control (MPC) sín tuto lɛ dó bló bɔ nǔ lɛ na w’azɔ̌ ganji.
Ðò sɔgudo ɔ, kpodo nǔnywɛ xwitixwiti sín nǔ lɛ kpo sín bǔninɔ kpo ɔ, mɔ̌to e nɔ xlɛ́ ali mɛ lɛ é na yì nukɔn bo na ɖó mɛɖesúsínínɔ ɖaxó ɖé bo na lɛ́ huzu sɔgbe xá ninɔmɛ lɛ, bo na lɛ́ bló bɔ nǔnywɛ xwitixwiti sín bǎ na yì nukɔn ɖò nǔ e è nɔ hɛn yì fí ɖevo lɛ é kpo nǔ e è nɔ bló lɛ é kpo mɛ.
